Tomás Jenaro de Cámara y Castro nació en Torrecilla de Cameros (Logroño) el 19 de septiembre de 1847.
Hijo de D. Leonardo Cámara, médico de aquella villa, y de doña Tiburcia de Castro, tomó a temprana edad el hábito de los religiosos agustinos, profesando en 1862. Un año más tarde marchó a Filipinas, donde desarrolló una importante labor misionera. En 1870 fue ordenado sacerdote.
Religioso de modestia ejemplar, frase correcta, razonamiento vigoroso y maneras distinguidas, consiguió crearse una gran reputación en el Archipiélago, llevando la predicación del catolicismo a las más apartadas regiones de aquel territorio. De regreso a la Península, enseñó ciencias físico-naturales en el Colegio de los agustinos en Valladolid, demostrando poseer estos conocimientos con tanta erudición y profundidad como los teológicos.
El 28 de octubre de 1883 fue consagrado obispo de Trajanápolis, auxiliar de Madrid; en el desempeño de este cargo se hizo notar por las conferencias cuaresmales pronunciadas en marzo 1884, todas muy alabadas. Dos años más tarde, fue nombrado obispo de Salamanca, desempeñando su función hasta 1904.
Mientras ocupó la Diócesis de Salamanca, logró un amplio apoyo popular al acudir a Macotera a atender personalmente a los enfermos de peste y lograr la construcción del Hospital de Santa Ana, en dicha localidad. Además, trabajó para conseguir la construcción y restauración de templos religiosos, tanto en la ciudad como en la provincia, destacando la construcción de la iglesia de San Juan de Sahagún y la restauración del Colegio de Calatrava en Salamanca, y el inicio de las obras de la Basílica de Santa Teresa, en Alba de Tormes. También creó en el Colegio Calatrava un centro de Estudios Superiores Eclesiásticos para mejorar la formación del clero.
Paralelamente, el padre Cámara hizo carrera en política, llegando a ser senador del reino, miembro del consejo de Su Majestad. Precisamente por sus contactos en la política, fue el responsable de la decisión de Alfonso XII de entregar el Monasterio de San Lorenzo de El Escorial a los agustinos de Valladolid, en 1885. En ese momento, comenzaría una gran tensión entre los religiosos del Monasterio y la casa madre de Valladolid, que terminaría diez años más tarde con la fundación de una nueva Provincia, la Matritense.
A su labor política y eclesiástica, hay que añadir también su actividad como escritor. Falleció en Villaharta (Córdoba) el 17 de mayo de 1904.