Nació en Oropesa, provincia de Toledo (España) el 17 de octubre del año 1500. Enviado a la Universidad de Salamanca, se sintió atraído por el ambiente de santidad del Convento San Agustín y entró en la Orden en 1522.
Un año más tarde, profesó en manos de santo Tomás de Villanueva. Junto con otros religiosos – sobresalientes en ciencia, santidad y celo apostólico -, forma parte de un grupo granado de agustinos que se mueven cronológicamente en el siglo XVI y escriben uno de los capítulos más gloriosos de la historia de la Orden Agustiniana.
Ordenado sacerdote, ocupó diversos cargos que sirvieron para poner de relieve su carácter magnánimo y comprensivo. En 1554, siendo superior del convento de Valladolid fue nombrado predicador real por el emperador Carlos V y, al trasladarse a la Corte a Madrid, pasó al convento de san Felipe el Real y continuó en el mismo oficio bajo el reinado de Felipe II. El llamado “santo de san Felipe” murió en 1591 en el Colegio de la Encarnación o de doña María de Aragón, hoy sede del senado español.
Escribió numerosas obras de carácter ascético y teológico en las que demuestra su espíritu contemplativo, su alta valoración de la Eucaristía hasta el punto de recomendar ya en aquel tiempo la comunión diaria, su filial devoción mariana y su amor a la Orden Agustiniana. Conocía bien a san Agustín y en sus escritos y sermones abundan las citas del obispo de Hipona. Quiso ser misionero y acompañar al grupo de connovicios que embarcaron como evangelizadores hacia el nuevo mundo. En 1547 – durante la travesía hasta Canarias – enfermó y los médicos le recomendaron que regresara a la península.
En el cuadro de los autores espirituales agustinos, Alonso de Orozco es el más fecundo y más leído de los escritores en su siglo. Sus obras, escritas en castellano y en latín, fueron reeditadas y traducidas a distintas lenguas. A través de su extensa producción de literatura espiritual se puede comprobar la solidez de su doctrina. En ella se revela como maestro de oración, atento – al mismo tiempo – a las necesidades de los menesterosos.
Otro aspecto a subrayar en la biografía de Alonso de Orozco es su actividad como fundador de conventos de agustinos y agustinas, y reformador de la vida religiosa. “La vida común y unidad fraternal de la Orden debe ser amada y seguida, porque es buena y provechosa para amar y servir a Dios de todo corazón”, escribió San Alonso (Instrucción de religiosos).