La biblioteca fundada por Felipe II en el Monasterio del Escorial no sólo responde a una de las principales preocupaciones que tuvo el Rey a lo largo de su vida, la del coleccionismo y atesoramiento de libros, sino también a uno de los ideales fundamentales del humanismo. De hecho, humanistas de gran talla, como Juan Páez de Castro, Juan Bautista Cardona, Antonio Agustín, Ambrosio de Morales, Benito Arias Montano, etc., colaboraron en los planes del monarca de crear una biblioteca regia. En los textos en los que le expusieron sus pareceres sobre este ambicionado proyecto, que aún se conservan, encontramos la explicación de que el actual recinto que conocemos como Salón Principal o Salón de los Frescos contara ya desde sus inicios con instrumentos matemáticos, astrolabios, esferas armilares, globos terrestres, dibujos y grabados, reproducciones de fauna y flora, monetario y medallero, etc., aunque el fondo principal fuera siempre el bibliográfico. Este fondo se originó a partir de la propia colección privada del rey Felipe II y fue organizado inicialmente por Benito Arias Montano, con la ayuda de Fray José de Sigüenza.
La decoración pictórica del Salón Principal fue encargada al maestro Pellegrino Tibaldi. El destino de este recinto fue desde el principio albergar obras impresas en la magnífica estantería clasicista diseñada por el arquitecto Juan de Herrera. Este gran salón quedó instalado definitivamente en 1593. Los manuscritos se custodiaron en un salón contiguo, pero de dimensiones más reducidas y carente de ornamentación al fresco. Aunque la Biblioteca ha pasado por momentos infaustos, incendios y guerras que destruyeron o hicieron desaparecer parte de sus fondos, sigue siendo una de las más importantes de España: conserva cerca de seis mil manuscritos (árabes, latinos, griegos, castellanos, hebreos, italianos, franceses, catalanes, valencianos, gallegos y portugueses), los incunables se acercan a los quinientos, los ejemplares impresos del siglo XVI son casi once mil, la colección de grabados supera los dos mil, la de monedas las dos mil doscientas, la de dibujos los novecientos; hay, además, dos archivos, uno de documentos y otro de música, una colección de “auténticas” de las reliquias y un buen número de libros de cuentas. Entre las obras más destacadas se pueden enumerar: el Códice Áureo (siglo XI), varios códices ordenados por el rey Alfonso X el Sabio, como dos ejemplares de las Cantigas de Santa María, el Libro de los juegos de ajedrez, dados y tablas ordenado o el Lapidario (siglo XIII), el libro del Apocalipsis figurado de la Casa de Saboya (siglo XV), un ejemplar del Beato de Liébana (siglo X), un Breviario de Carlos V en cuatro volúmenes, los códices Vigilano y Emilianense (siglo X), el Ceremonial para la coronación de los reyes de Castilla y Aragón (siglo XIV), la Crónica Troyana (siglo XIV), el libro sobre las Utilidades de los animales (siglo XIV), etc. Se conservan, además, cuatro obras autógrafas de Sta. Teresa de Jesús: Vida, Camino de perfección, Modo de visitar los conventos, Fundaciones. El libro más antiguo de la biblioteca es una obra de San Agustín sobre el Bautismo, copiado probablemente en el siglo VI. Esta biblioteca sigue ocupando la misma sede que la viera nacer y mantiene vivo su aspecto original. Hasta la desaparición de los monjes jerónimos fueron ellos los encargados de su funcionamiento. En 1885, por Real Orden del 12 de octubre, se establecen las normas concretas para hacer efectiva la entrega de la Biblioteca Regia Laurentina a la Orden de San Agustín. En cumplimiento de esa orden, fue nombrado el P. Pedro Fernández Miranda representante de los agustinos y se designó el personal preciso para actualizar el inventario. La actualización duró desde octubre de 1885 hasta junio de 1886: el día 28 de ese mes se firmaron los cuadernos de entrega y el 15 de julio se abrió el salón de estudio a los investigadores.- Manuscritos: Contiene documentos reales, eclesiásticos y privados, ajenos a la historia propia de la abadía de la Vid (que se conservan en el Archivo del monasterio), y que van en el tiempo desde el siglo XIV al XVIII. A estos se añaden diversos libros manuscritos: literarios, científicos, históricos, desde el siglo XII al XVIII; y sermonarios, apuntes históricos y de lenguas orientales, principalmente del siglo XIX. Destaca, por su antigüedad, un Corán manuscrito sobre pergamino en el año 528 de la Hégira, es decir, el año 1134 de nuestra era cristiana. Es una obra bellísima en la que el copista utilizó, junto al oro, tintas de varios colores: azul, rojo, negro, verde.
- Incunables: La Biblioteca del monasterio cuenta con 22 incunables identificados y catalogados, 8 de ellos fueron impresos antes de 1490 y 6 son ejemplares únicos en bibliotecas españolas, lo que da idea del notable interés que posee la colección vitense.
- Obras impresas del siglo XVI: Según el último catálogo realizado en 1979, la Biblioteca agustiniana de la Vid posee 798 títulos, equivalentes a 967 volúmenes, editados en el siglo XVI. De ellos 41 impresos antes de 1520.
- Obras impresas del siglo XVII: El depósito librario del siglo XVII conserva 1.278 títulos, equivalentes a 1.881 volúmenes.
- Obras impresas del siglo XVIII: Del siglo XVIII posee la Biblioteca 1.760 títulos equivalentes a 4.168 volúmenes.
- Obras impresas de 1800 en adelante: Del siglo XIX se conservan unos 10.000 volúmenes catalogados; más de 35.000 son los volúmenes impresos desde 1900 que han sido catalogados.
- Libros repetidos: La Biblioteca cuenta en la actualidad con cerca de 15.000 volúmenes repetidos que se destinan al intercambio con otras bibliotecas.